弧焊机器人焊接转筒
Trützschler 公司在生产用于高产梳棉机即纺织工业用开松与清洁机的转筒时，对精确性有特别高的要求。即使鼓体由实心钢板制成，还是必须在很高的旋转速度下保证其能将容差保持在极小的范围内。由于以前 Trützschler 公司在焊接时需支出非常高的人工费用，因此公司希望能将 MAG 脉冲焊接工艺自动化。
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库卡机器人 KR 6 是达到所需质量的基础；通过接触式传感器和电弧传感器，该机器人可以对焊接过程进行可靠控制。接触式传感器用于焊缝识别。借助于测量传感器，机器人可在焊接过程开始前就测出构件上可能出现的、偏离编程所用参照模型的几何差异。通过电弧传感器，KR 6 可在焊接过程中跟踪焊缝。若电弧的间距发生变化，控制系统会得到焊嘴偏离接缝中心的信号；由此，机器人可通过其他轴位平衡偏差。
装备有焊嘴的 KR 6 借助于线性滑轨在两个工位之间移动，并在工位上焊接两种不同尺寸的转筒。大转筒直径 1200 mm，板厚 22 mm；小转筒直径 690 mm，板厚 15 mm。机器人控制系统必须一共协调九根轴的运动，因为除了机器人的六根轴外，线性滑轨及安装的两个工件定位器还各有一根轴。
转筒在圆弯曲机内成型之后，由人工将转筒通过四个焊接点联接起来。此外，用户可在焊缝两侧焊上引入板及引出板，这样，焊接时在焊缝始端与终端可能出现的缺陷就可留在鼓体之外。接着，由一台起重机将转筒置于一个工件定位器上。为了校准鼓体的纵缝，以点动模式手动移动机器人的外轴；在此过程中，激光光束给定纵缝中心的参照点。在通过接触式传感器再次检查了焊缝位置后，机器人将在电弧传感器的支持下从内外两侧焊接纵缝。然后，起重机将鼓体从焊接室中举出。工作人员取下引入板和引出板，并接上两块底板。鼓体重新进入焊接室后，机器人将底板用圆缝焊接上
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