ERHARDT+ABT运用KUKA KR 16实现了后驱动轴涂漆的自动化

自 1997 年成立以来，Erhardt + Abt Automatisierungstechnik 有限公司至今在全球范围内已将 300 多台机器人安装于设备中。作为认证的库卡系统合作伙伴，Erhardt + Abt已多次因库卡独特并齐全的产品系列以及奥格斯堡创新技术先锋广泛的专业知识而受益，并运用库卡机器人成功贯彻自动化解决方案。由大约 75 位设备制造和机器人技术专家提出的自动化方案在航空航天领域、塑料行业、食品及享受品工业，甚至电子与通讯行业投入使用。尤其是汽车制造商和汽车配件供应商特别看重机械工程师的丰富经验与能力，并乐意采用现代化的工程方式，使其生产过程更加完善，达到最佳化。

当前状况/任务

迄今为止，汽车工业中后驱动轴部件的涂漆仍然需由人工作业完成，因此过程非常困难，而且成本花费高。凭借技术一流与创新的解决方案和库卡机器人，Erhardt + Abt 的自动化技术员成功实现了该过程的完全自动化。

实施措施/解决方案：

后轴悬挂在一个运输装置上并与输送带同步传送到涂漆室。涂漆室内装有两台持续为驱动轴左右侧涂漆的机器人。这两台面对面放置的机器人，是真正实现创新的最大功臣：KR 16-2 空间需求小，提供理想的负载能力、作用范围和防爆功能，用于旋转变速装置的驱动轴。

在后轴减速器穿过涂漆室的期间，机器人会与其离合器块对接，并利用伺服电机转动该轴。为了完成强有力的对接，Erhardt + Abt 的自动化技术员研发并安装了一个六角球节接口。它的形状像一个洋葱式屋顶，运用了内六角球节的原理轻松完成对接和拆解，并借助安全的形状配合连接达到最佳动力传递。

对此，机器人必须辨认球节的实际位置。由于运输装置持续运行，因此使得在涂漆室入口处(工作单元入口处)串起驱动装置的作业变得困难。链式运输机的悬挂装置会自由地转动，因此即使是型号相同的轴悬挂的方向也会不同，这代表必须补偿高达公分范围的公差。此外，需涂漆的后轴均以“准时制度”生产，也就是说不同的类型系列按不规则的次序排列。为了确定由此导致的不同坐标对接位置，在进入涂漆室前通过触发器绘制一个球节的图像。然后借助影像处理系统 ExploRob，将相关数据输送到机器人控制系统中。 库卡机器人完成对接，转动轴(由两台涂漆机器人负责)，直到整体被均匀地涂上厚度一致的漆料，并且后轴再次被移出涂漆室。

系统部件：

库卡 KR 16-2 空间需求小，提供理想的负载能力、作用范围和防爆功能，用于旋转变速装置的驱动轴。这台六轴绞接臂机器人负载能力为 16 kg，并且最大作用范围达 1611 mm，极为灵活并且用途广泛。由于结构和自身重量方面的优势，可以安装在墙壁、地面和天花板上。在低负荷范围内，它特别适用于轻作业，例如，小配件的测量、检测和检验、安装和拆卸或搬运和装卸。基于这些特性，KR 16-2 受到加工工业中绝大多数领域采用，包括汽车配件供应行业。

结果/成效

库卡机器人的优势之一是可以在汽车后轴涂漆室内发挥它强大的移动控制力，而且不会受到外力的影响。负载能力、作用范围、灵活度、可用性以及输送机跟踪和出厂防爆等级同样发挥了积极的作用。运用 Erhardt + Abt 的智能自动化和工作单元设计，不仅减轻了劳动者在恶劣工作环境之下的负担，同时也能够以 3 班制进行涂漆作业，达到汽车制造商的生产能力要求，因而明显增进效率并且持续提高品质。

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