无静差直流调速系统

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无静差系统:就是系统的被调量在稳态时完全等于系统的给定量，其偏差为零，这就是说，在无静差系统中，电动机转速在稳态时与负载无关，只取决于给定量。
要想使偏差为零，系统又能正常工作，折板机必须使用有积分作用的调节器。

一.比例（P）、积分（I）、比例积分（PI）调节器

二. 采用PI调节器的单闭环自动调速系统

定义：在一个调节系统中引入了比例积分调节器组成的反馈控制系统能够消除误差，
维持被调量不变，这样的调节系统为无静差调节系统。

系统的被调量是电动机的转速，这里比例积分调节器在系统中起调节转速的作用，因此也叫做速度调节器。
电动机的转速实际值n 通过测速发电机得到的反馈电压Un反映出来，把Un反馈到系统的输入端与速度给定信号Un* 相比较，把差值Un=Un*-Un 作为速度调节器的输入。
电动机起动时系统的工作过程：
当电动机起动时，接通速度给定电压Un* （相对电动机转速n1），开始时电动机转速为零，即Un=0, 速度调节器输入电压Un=Un*是很大的。此时，若无限流环节，则电动机电枢电流会在很短的时间内升高到一个很大的值上，为避免起动电流的冲击，系统仍需加电流负反馈来做限流保护。在电流负反馈环节的作用下，电枢电流达到某一最大值后不再升高。随着起动过程的延续，转速迅速上升，当电动机转速上升到给定转速n1 时，速度反馈电压Un正好与给定Un*相等。也就是此时速度调节器的输入信号Un=0。
负载突变时系统的调节过程：假定系统已在稳定运行，对应的负载电流为I1，在某一时刻突然将负载加大到I2，由于电动机轴上转矩突然失去平衡，电动机转速开始下降产生一个转速偏差n，如图 5-24所示，这时速度反馈电压Un相应减少，因给定量未变，从而使调节器的输入偏差电压Un=(Un*-Un)0。

三. 带有速度调节器和电流调节器的双闭环直流调速系统

在单闭环系统中，为了限制电枢电流不超过最大允许电流可以采用电流截止负反馈环节。但电流截止负反馈环节只是在超过临界电流Idcr值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。
数控钻床要实现最佳过渡过程，必须满足下列要求：
（1）电动机在起动过程中，电枢电流应一直保持在最大容许电流值Idm上，而在过渡过程结束时，要立即下降到稳态值即负载电流值Ie上。
（2）电动机转速n是按照线性上升（即恒最大加速度上升）到给定转速n*，加速度的大小除与动态加速电流（Idm-Ie）成正比外，还与表示电机惯性的机电时间常数TM成反比。
3）为了在起动过程中使电枢电流Id立刻由零升到最大允许值Idm，晶闸管整流器输出的整流电压平均值Ud0必须立即为Idm R ，以后按线性上升。在上升的过程中应始终保持，以保证得到最大的dn/d t值。到转速n达到给定稳态转速n*时，又要立刻下降到稳态所需要的值Udo上。

第四节 直流可逆调速系统简介

一. 电枢反接可逆线路
电枢反接就是按照控制要求改变电枢外接电源的电压极性，常用的有几种不同的方法。
二. 有环流可逆直流调速系统
有环流可逆直流调速系统常用的有两种。
一种是采用  工作制的存在脉动环流但不存在直流平均环流的系统；
一种是存在可以控制的直流平均环流兼有脉动环流的所谓可控环流系统。
三. 无环流可逆调速系统

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