灵活的灌装机器人－－罐、桶、散装物料运输容器的灌装设备

文 / Bert Lindenberg

由Feige Filling公司研发设计的RobotFiller灌装设备在首次进入市场之后即凭借其灵活的灌装可能性而受到了广泛欢迎，例如其在发酵酶灌装中的应用。

工业机器人位于被灌装容器上方配备了称重系统的座台上

使用灵活、功能强大的“RobotFiller”灌装设备由Feige公司研发设计生产。该设备是一种依靠重力原理进行灌装的设备，为用户提供了许许多多新的应用可能性。发酵酶200L钢桶和塑料桶灌装以及600～1000L等不同IBC散装物料集装桶灌装即属此例。

由于发酵酶是一种高浓度、高接触过敏性能的液体产品，因此在灌装这种产品时必须绝对避免设备操作者与发酵酶接触。在发酵酶生产车间的灌装室里有两台RobotFiller灌装设备，并通过隔离门将灌装室与车间隔离开，防止空气的流通。灌装室内的空气由通风系统进行监控，及时进行交换。

整套灌装设备还包括空桶存储装置，在这一装置中，符合国际散装物料容器规格尺寸的IBC桶和普通桶状容器的托板都可以保存其中。整个存储装置可以容纳224个IBC散装物料集装桶或者448个200L大桶，叠放高度为2层或者4层，可由链式物资传送带进行存、取。起重升降的最大高度为4.6m，存取工位处共有4条链式传送线。

为了尽可能地保证升降机与传送带之间工作同步，在动力驱动系统中采用了变频器。整个存储库的容积可以保证17小时不受空桶供应商的影响正常工作，保证生产连续进行。从而可以避免因空桶运输异常和不准时而影响生产。

在仓库叉车自动完成空桶堆放之后，由整理叉车逐一整理放好。整理好的空桶叠放为三层托板，随时准备进入灌装设备进行灌装。多余的托板重新由传送系统调整使用，开始新一轮的空桶排放。

利用图像识别系统进行控制

灌装车间现有的场地允许配置两台采用托板输送技术的RobotFiller灌装设备。工业机器人位于被灌装容器上方配备了称重系统的座台上。在机器人的手臂上安装了一个摄像机，摄像机的图像识别系统控制着RobotFiller灌装生产线的工作。

塑料桶和IBC散装物料容器的桶盖孔按照每20个一组，被摄像识别系统准确地识别出来、确定好它们的位置，并按照坐标数据传送给RobotFiller灌装设备的控制系统。然后，RobotFiller灌装设备就可以自动旋开容器盖，进行准确定量的灌装。原桶原盖的再次旋紧和铅封也将在容器输出灌装室前全部完成。最后的封签由震动式分送装置逐一输出，利用摆动冲击铆接工具进行铆接。操作者的任务是：每天向震动式分送装置中装填一次封签即可。

RobotFiller灌装设备带有快换机构，可以自动、快速完成灌装头的换型。在更换灌装产品品种时，操作者也不必进入灌装室。同样，也可以考虑多产品定量灌装，也就是在一个容器中先后灌装几种不同的产品。在容器准确完成灌装任务后，灌装容器经向外输出产品的隔离门被运送到灌装室外。在灌装室后，有一个成品托板库，可以容纳16个托板，其存储能力保证了叉车司机一小时的存储缓冲。

小结

在实现了全自动灌装之后，工业机器人也找到了新的应用领域。多种多样的精确运动，例如自动识别、自动开启、自动灌装和自动封盖等等，都是通过Bravur机器人使用的摄像技术和称量技术进行控制的。凡是在有运动可靠性要求、运动灵活性要求和免维修技术要求的情况下，都可以使用工业机器人。根据这种情况，在传统的设备制造领域中也越来越多地融入了机器人技术。

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