工业机器人解决方案：坐标系检测与还原

在这个追求效率和精确度的时代，工业机器人技术的进步带来了新的可能性，同时也提出了更高的要求。面对自动化生产的未来，如何解决工业机器人应用中的精度问题成为了行业内亟待解决的热点议题。

Q在机器人工作站里，如何自动识别工具坐标系与工件坐标系的微小偏移，并实现自动程序还原？

Q如何在自动化工站重新部署后，快速恢复生产？

Q如何规避光源，地平及其他的环境影响，并占用最少的空间资源来实现自动化工站的稳定运行？

不仅如此，很多传统机加工的用户也将目光投向了工业机器人，将加工工具安装在机器人末端，实现钻孔切削等工艺。“如何保障加工精度”成为了机器人加工探索者遇到的新挑战。

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RCS P系列测头解决方案

雷尼绍RCS P系列测头通过实时读取机器人控制器参数，能够精确标定测头中心，在机器人运动过程中通过IO触发信号采集点空间点位，并通过多次采点计算工具工件坐标系的位置。

同时，RCS P系列提供有线式、无线式、固定式对刀仪等多种测头，在运算控制器RPU中配置了RCS Suite软件包，可以快捷设置采集点位的参数，并通过对应的雷尼绍算法，计算得出实时坐标系位置信息，识别三维位置偏移。

如同雷尼绍测头在机床上测补兼备的功能一样，RCS P系列测头还能计算补偿后的正确坐标信息，通讯到机器人控制器内自动更新，实现无人工干预的的自动纠偏，让机器人工站轻松实现轨迹还原。

产品应用：安川机器人坐标系检测与还原

1测头标定

不同于机床测头的标定，六关节机器人上的测头标定需要考虑更多变量。将RCS P测头安装在法兰末端或者适配器上，通过雷尼绍专利的机器人测头标定方法，只需要设定简单的位置与参数信息，即可找到测头中心在机器人坐标系里的准确位置。

2轨迹示教与自动校准

当完成正确的轨迹编程后，根据图形化的软件引导，可以选择点面圆结合的多种方式, 使用RCS P记录当前工件的坐标信息。

当工件位置发生移动后，运行预设的RCS检测程序，即可识别工件位置在三维空间内的移动量。通过更新工件坐标系信息，无需二次编程，机器人即可自动还原工作轨迹。由于RCS P本身的精度等级高于机器人本体，基准轨迹与还原轨迹的变化量取决于机器人本身的重复定位精度。

3机器人末端的工具校准与还原

当机器人末端的工具位置发生了变化也能实现自动还原吗？当然可以。

通过使用RCS P系列中的固定式对刀仪，实现机器人末端工具的五维标定与校准校直。当工具位置发生变化时，运行二次校准校直程序，通过更新工具坐标系信息，还原到示教的标准程序轨迹，让机器人的高精度加工成为可能。

RCS P系列测头优势

使用雷尼绍RCS P测头，可以帮助机器人用户实现：

工件位置的标定与自动还原

工具位置的标定与自动还原

工站重新部署后的快速还原

让机器人自动化工站更聪明更可靠，让机器人用户更安心。

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（雷尼绍Renishaw）

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