简述多关节工业机器人的概念

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工业机器人是20世纪以后发展起来的一种能够模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操作的工具，来实现多种操作的自动化机械系统。工业机器人上下料机械手是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

在工业机器人集成服务的过程中，会根据客户加工工件的复杂程度、加工工序、重量、材质、尺寸规格等要求，根据企业现有车间条件、投入的资金预算、交货期等情况，选用最适合的标准关节机器人。多关节机器人，以紧凑的结构实现大范围动作，运动灵活，精准。实现高精度动作，高刚性手臂，自动增益控制，监控机器人的，姿势、负载以及伺服增益，实时调整滤波器，实现更高精度。

多关节机器人可以服务于多种类型加工设备的上下料，从而节省自动化的成本。采用关节机器人，自动化单元的设计制造周期短、柔性大，产品变形转换方便，甚至可以实现较大变化的产品形状的换型要求。有的关节型机器人可以内置视觉系统，对于一些特殊的产品还可以通过增加视觉识别装置对工件的放置位置、相位、正反面等进行自动识别和判断，并根据结果进行相应的动作，实现智能化的自动化生产，还可以让机器人在装卡工件之余，进行工件的清洗、吹干、检验和去毛刺等作业，大大提高了机器人的利用率。关节机器人可以正面安装、倒立安装、或者安装在轨道上服务更多的加工设备。

多关节工业机器人技术综合了精密机械技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，正在越来越多地取代操作工人，出色地完成着极其繁重、复杂、精密或充满危险的各种各样的工作。在工厂自动化和柔性制造系统中，工业机器人也起着关键的作用。

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