API机器人解决方案RMS-上篇 （3）

RPM模块 （Robot Performance Measurement）

（承接上篇）

4.  静态性能规范的测量。

-位姿准确度和位姿重复性

-多方向位姿准确度变动

-距离准确度和距离重复性

-位姿特性漂移

-互换性

-静态柔顺性

API RMS同时支持多靶球测量方案和6维智能靶标。其中的多靶球六维测量方案可以提供最大的经济性。6维智能靶标则提供高效率和便捷性。

使用多靶球时，其中一个靶球被设定为工具中心点，可以进行所有动态性能试验，并提供位置信息，另外两个靶球用于计算机器人末端姿态角信息，如果使用6维自动靶标则可以在一次测量中得到所有的位姿信息。API RMS通过检测机器人运动停止状态，触发记录数据，自动完成所有形态试验项目，一旦开始试验就不再需要人为干预，可以自动完成后续测量。对于一些生产线上的自动化测量需求，用户可以定制可选的机器人通讯接口，通过IO信号来控制机器人和测量系统之间的同步协调，实现全自动测量。

a). 多方向位姿准确度变动。

多方向位姿准确度变动要求机器人在每个试验位置都以x，y，z三个方向进入，测量机器人实到位姿的变动（不是和指令位置进行比较），需要注意的是机器人的运动路径仍然不能超过立方体的范围，因此，如果所有测量点都应该从立方体的中心由内而外进入试验位置。

b). 位姿特性漂移

位姿特性漂移只选用一个试验位置（通常是立方体中心点P1），长时间观测机器人到该位置的位姿变化，标准建议的试验间隔周期为10分钟，每次记录重复10个循环。在10分钟间隔时间内，务必保持机器人处于热机状态，为了操作方便，一般编程控制机器人从P2点向P1点运动70%行程然后返回P2，并不到达P1点，以免误采数据。由于一些机器人控制器不支持较长时间的定时器指令，API RMS中10分钟间隔由测量系统电脑控制计时，当时间满足10分钟，并且机器人也回到P1点时，软件才会开始新一轮记录（10个循环）。

c). 互换性

互换性是指机器人在发生故障需要更换的情况下，新的机器人安装在同一机械接口上，在不重新进行工作场景标定的情况下，所能达到的位置准确度的一致性。它主要反映多个机器人基于其机械安装接口的位姿准确度的一致性。包括机器人基座，以及工具接口的机械重复定位性能。需要注意更换机器人以后，需要将装有靶球或测量靶标的工具，整体原封不动安装在新机器人的末端接口上，并用定位销保证对中且安装方向一致。

d). 静态柔顺性

静态柔顺性试验需要设计专门的加载装置，对机器人末端施加指定的负载，通常可以利用滑轮机构和砝码来控制力的大小和方向。进行这一试验时，必须用指令控制机器人到达试验位置，伺服处于打开状态，所有关节不得掉电抱闸。

以上结合API RMS 系统中的RPM模块介绍了ISO9283试验中大家关心的一些问题，我们在下一期中会结合API RMS系统中的DH模块介绍关于机器人DH参数校准和补偿应用的知识。

欲了解更多信息请登录API公司官网(暂不可见)  or (暂不可见).cn或致电API公司驻中国代表处010-59796858进行咨询洽谈。请扫描下方二维码关注公司官方公众号。

（API公司）

声明：本网站所收集的部分公开资料来源于互联网，转载的目的在于传递更多信息及用于网络分享，并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责，也不构成任何其他建议。本站部分作品是由网友自主投稿和发布、编辑整理上传，对此类作品本站仅提供交流平台，不为其版权负责。如果您发现网站上所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题，请第一时间告知，我们将根据您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容，以保证您的权益！联系电话：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。