折弯机与钣金折弯机械手互相协作保证折弯精度

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在钣金折弯时，完全靠钣金折弯机械手来保证精度需要付出很大的代价，因此仍然保留电液数控自动折弯机后挡指来保证精度，利用吸盘的柔性来保证每次都能将钣料与后挡指靠紧，从而降低对机械臂的精度要求。在设计中，选择机械手的重复精度为正负0.5mm，其中龙门架主要起的支撑作用，它固定于地面上，在工作过程中，保持不动，因此在设计中，其刚度偏大，重量也比较重，这样可以保证整个机械手的精度以及抗震性能。

手腕部件的设计是整个折弯机械手的设计起点，它的设计好坏直接影响整个产品的质量。对它的设计要求是在保证强度、刚度以及传动的前提下，结构需要设计的紧凑、小巧，特别是高度方向，对他压缩的越多，A轴转动需要的扭矩就越小。钣金折弯机械手的主要零部件均匀钢板焊接而成，在工作时变形量很小，因此可以认为它的变形是弹性的。为了简化计算，认为焊缝处的材料特性与其他地方相同，并忽略焊缝的缺陷，认为所有单元的材料特性都相同。

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机械折弯压缩

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