机器人发展之机器视觉伺服技术

摘要：在机器人中，机器视觉相当于机器人的眼睛，机器视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。

　　视觉伺服，一般指的是，通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，通过图像反馈的信息，来让机器系统对机器做进一步控制或相应的自适应调整的行为。

　　自上个世纪80年以来，随着计算机技术和摄像设备的发展，机器人视觉伺服系统的技术问题吸引了众多研究人员的注意。在过去的几年里，机器人视觉伺服无论是在理论上还是在应用方面都取得了很大进展。在许多学术会议上，视觉伺服技术经常列为会议的一个专题。视觉伺服已逐渐发展为跨机器人、自动控制和图像处理等技术领域的一门独立技术。

　　在机器人中，机器视觉相当于机器人的眼睛，机器视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。

　　机器视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。机器视觉作为与人眼类似的机器仿生系统，从广义角度凡是通过光学装置获取真实物体的信息以及对相关信息的处理与执行都是机器视觉，这就包括了可见视觉以及非可见视觉，甚至包括人类视觉不能直接观察到的、物体内部信息的获取与处理等。

　　近年来，机器人视觉伺服技术有了很大发展，国内、外机器人视觉系统的实际应用也越来越多，许多技术难题都有希望在近期的研究中取得进展。相信，在不久的将来，机器人视觉伺服系统将在机器人技术中的重要地位将不断的凸显出来，机器人视觉伺服系统也将会越来越多地应用于工业生产中，为行业发展添上浓墨重彩的一笔。

　　同时，随着应用领域的不断扩展，机器伺服系统大致可分为以下几类：

　　按照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉伺服系统、双目视觉伺服系统以及多目视觉伺服系统

　　按照摄像机放置位置的不同，可以分为手眼系统(eyeinhand)和固定摄像机系统(eyetohand或standalone)

　　按照机器人的空间位置或图像特征，视觉伺服系统分为基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统

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