DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案

国际金属加工网

一、0脉冲速度初始化故障

示例介绍：

Set_move_speed（3200, 6400 ）; //设置插补矢量速度

Set_move_accel（ 0.1 ）; //设置加速时间

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //进行直线插补

If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数

Motion_done（1） == 0 ）｛ //脉冲在输出时，做其它事情

… do s.th

｝

else｛//脉冲输出完毕

… next operator //无法执行到此处

｝

原因分析：

库函数故障；当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。

Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度

Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间

Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成

Start_move_zu 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置

Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成

Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成

Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成

附带检测函数：

Wait_for_all 等待指定的多轴并完成

Wait_for_done 等待运动并完成

Motion_done 检测当前运动状态

故障现象：

当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法：

Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驱动，问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍：

int marray[2]=｛0,1｝; //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）

double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800

double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝;

double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝;

double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝;

Map_axes（ 2, marray ）;

Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）;

相关函数：

Arc_xy XY圆弧插补函数

Arc_zu ZU圆弧插补函数

Get_Position 取位置函数

故障现象：

1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件

2. 取得位置，不准确

原因分析：

1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。

2．位置读取不准确暂未明了。

解决方法：

参见下列源代码：

voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

double angle, double speed, FUNCTION pfn）

｛// cen1 和 cen2 为绝对位置

if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//简单的超值处理

double x = cen1; double y = cen2;

double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取当前位置

double cury = GetMM（ch2,TRUE）;

double r = sqrt（（x-curx）＊（x-curx） +

（y-cury）＊（y-cury））;//计算半径

double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//计算起始角度

double dt = 1; //圆弧精度值（超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题）

double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧长

double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步长PAI单位

int n = int（l/dt）;

double tx,ty ;

double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）;

for（int i=0; i

｛

tx = x + r ＊ cos（startPAI）;

ty = y + r ＊ sin（startPAI）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直线插补函数

startPAI +=tmpStep;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//响应函数

｝

tx = x + r ＊ cos（ tm ）;

ty = y + r ＊ sin（ tm ）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）;

while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;

return;

｝

//其它函数及数据类型声明

//直线插补

int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn）

｛//指向绝对位置（毫米单位）

speed = MMPulse（ XCH, speed ）;

pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米转成脉冲

pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）;

Set_move_speed（ speed, speed ）;

Set_move_accel（ 0.0f ）;

Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此问题,请参见[0脉冲]

Start_move_xy（0,pos1,pos2）;

if（ !pfn ） return 2;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）

pfn（）;

return 1;

｝

//函数指针声明

typedef void （＊FUNCTION）（void）;

//检测是否在运动函数

int IsRunning（ int ch）

｛//停止返回0

return Motion_done（ch） == 0;//为1正在运行

｝

声明：本网站所收集的部分公开资料来源于互联网，转载的目的在于传递更多信息及用于网络分享，并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责，也不构成任何其他建议。本站部分作品是由网友自主投稿和发布、编辑整理上传，对此类作品本站仅提供交流平台，不为其版权负责。如果您发现网站上所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题，请第一时间告知，我们将根据您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容，以保证您的权益！联系电话：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。