新的动作控制方案使索尼机器人能跑、能跳和能走
(作者:原好子)
索尼公司已经开发出一种综合动作控制技术,它能够使其类人化机器人Qrio将常规的行走动作与新的跑跳动作平稳地结合起来。索尼智能动力学实验室主持人Toshitada Doi在最近的一次演示中表示:“在过去,机器人能行走就是一大新闻,而现在科研人员的挑战是能否让机器人跑起来了。”
让机器人跑动和跳跃的尝试可追溯到20世纪80年代由MIT开发的跳跃(hopping)机器人。索尼在2001年也开发了一种能跑动的Aibo机器人,不过,Qrio可能是第一台靠内部控制系统和电源进行跑、跳和走的智能机器人。
跑动定义为失去与地面的接触。该15磅的Qrio在跳动时滞留空中约40ms,跑动时20ms。在演示中,它一分钟约跑45英尺。
为使机器人能够行走,设计人员通常利用一种称作零力矩点(ZMP)控制的理论。ZMP计算满足机器人平衡和稳定性动力学的动作模式。索尼工程师开发了新的动作控制软件,这种综合运动控制技术能够生成同时满足基于ZMP的行走控制和跳/跑运动控制的动作模式。
索尼的工程师还采用一种可使输出力矩增加20-30%的增强型伺服激励器改进了Qrio的硬件。为了实时计算运动控制,他们采用更新的、未公开名称的处理器取代了三个64位MIPS处理器。
索尼娱乐机器人公司助理经理Kenichiro Nagasaka表示,跑动算法大约在两年前完成,并于一年前采用23英寸高的Qrio进行了试验。
索尼的管理官员对市场推广计划三缄其口。“为了在机器人技术开发领域占据领先地位,我们一直在不计成本地对Qrio进行改进,”索尼娱乐机器人公司总裁Satoshi Amagai强调,“不过,我们未来有可能向市场推出这一产品。”
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