如何选择直角坐标机器人

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首先要尽可能多地了解对所要选择的机器人的要求, 例如：
负载、各个轴的运动速度、加减速度值、总的工作节拍。
1）    负载大小；单位是公斤；负载的形状和重心；被抓取方式。
2）    手爪和安装板及连线等的重量总和，上面两项重量和为该机器人的总负载。
3）    运动要求: 哪些轴必需单独运动、哪些轴可以同时运动、完成一次工作总的运动序列。
4）    完成一次工作的最长时间--即工作节拍。
5）    是否需要配图象处理系统和气动件。
6）    工作空间的限制。

综合上面各个要素选择机器人的外形：
如龙门式、挂臂式或悬臂式。通常龙门式机器人行程大, 带负载能力强, 运行平稳。挂臂式适合较高却窄小的空间应用，但上下运动方向负载能力小。而悬臂式则通常能节省空间, 然而伸出臂易下沉并且负载比较小。

根据负载、加减速和运行速度选择各轴所用的直线定位单元：
大负载选择大的直线定位单元。这里要考虑直线定位单元的挠度形变,为防止变形可以选择双Y轴结构,还可以给双Y轴加上加强板。Z轴也可以选双Z轴结构和双Z轴带加强板结构。安装手爪和负载时要尽可能使其在或接近Z轴的轴心上。要考虑各个轴在加减速运动中X、Y和Z方向所受的最大冲击力和扭力, 要保证1倍以上的安全系数。必要时可以使用大滑块或双滑块。

合理分解各个轴的运动：
根据完成一次工作的工作节拍来合理分解各个轴的运动。比如一个工作周期为12秒，在实际中我们要以11.5秒来计算, 留出0.5秒的余量，还要考虑手爪抓取和放下时间。如果要用图像处理系统还要考虑其所需的时间，最后求出整正的运行时机。通常一个工作节拍内运动两次。比如简单的工件抓取Z轴要上下运动各两次, X轴和Y轴各往复运动一次. 然后再分析哪些运动可以是两轴或三轴同时运行, 使运动速度低. 通常Z轴的运动速度要小些. 最后求得每段运动的时间、速度、加速度、减速度和加减速距离。

选择驱动电机和减速机：
在求得每段运动的时间、速度、加速度和减速度及加减速距离后就可以选择所用的驱动电机。总负载的转动惯量和所选择驱动电机的转动惯量比要小于8。如大于8就要加扭卡特行星减速机。选择减速机的减速比时要保证伺服电机的最高转速低于额定转速时减速比尽可能大, 这样转动惯量比小，电机出力小。要保证伺服电机的最大出力比所需的力高出1倍.另外还要考虑齿形带的最大拉力和驱动轴的最大扭力。

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