Leica激光跟踪仪助力医疗机器人性能检测

随着国家的飞速发展，我们对生活质量及医疗的重视程度越来越高。机器人在医疗领域的应用，使得手术更为精细准确：对患者而言，可减小创口面积，避免手术造成的二次伤害，缩短了康复时间；对医院而言，可适度减少人力成本。医疗机器人也成为国家科技发展和高端制造业水平体现的一个重要标志。

图1 主从式医疗机器人

图2 粒子放射性医疗机器人

医疗机器人性能检测系统

医疗机器人对于精准性、安全性的要求尤为重要，面对这一需求，海克斯康专门开发了针对医疗机器人的性能检测系统。该系统由Leica激光跟踪仪、Inspire测量软件和定制Leica医疗机器人性能检测软件组成，依据YY/T医药行业标准，可快速实现医疗机器人各项性能指标的检测，如设备系统精度和重复性、设备定位精度和重复性、主从控制延时时间、最大工作空间、有效工作空间等。

图3 Inspire测量软件

图4 Leica医疗机器人性能检测软件

Leica激光跟踪仪是医疗机器人检测系统的重要组成部分，配合T-Mac或三靶球方案，能够进行6DOF的测量，获取精准的空间点位置和姿态信息，为医疗机器人性能检测提供精确的测量数据。Inspire测量软件可配合激光跟踪仪，对医疗机器人进行3D和6D测量数据的采集。而定制Leica医疗机器人性能检测软件，则可针对主从式、导航式医疗机器人的各项性能指标进行评价。

图5 Leica激光跟踪仪

主从式/导航式医疗机器人性能检测

Leica医疗机器人性能检测软件依据YY/T 1712-2021*医药行业标准而定制开发，通过Leica激光跟踪仪精确采集的机器人位置信息，对主从式、导航式医疗机器人的各项性能指标进行分析与评价。

图6 Leica医疗机器人性能检测软件

性能检测软件主要指标的检测项目包含：

1、 RA设备系统精度和重复性

① 位置准确度

② 位置重复性

③ 姿态准确度

④ 姿态重复性

2、 RA设备定位精度和重复性

① 主从操作距离准确度

② 主从操作距离重复性

③ 主从操作距离姿态准确度

④ 主从操作距离姿态重复性

⑤ 轴分量距离准确度

⑥ 轴分量距离重复性

3、主从控制延时时间、最大工作空间、有效工作空间

*依据的医药行业标准：YY/T 1712-2021《采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统》

粒子放射性医疗机器人性能检测

粒子放射性医疗机器人的性能检测，通常会涉及到YY/T 1763医药行业设备标准以及其他定制化测量要求，检测项目主要包含：医疗机器人紧急停止的制动位移、制动角度、制动时间、最大工作空间及有效空间、激光线直线度等。

Leica激光跟踪仪支持外部信号触发的测量模式，可通过医疗机器人的紧急制动信号输入，同步触发激光跟踪仪进行测量，并将测量数据传输至Inspire测量软件。这种自动监听信号实现测量的方式，可以快速、精确的完成对医疗机器人紧急制动相关的检测，实现对医疗机器人测量数据的采集和分析。

医疗机器人部分实测数据分析结果：

（海克斯康制造智能）

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