多工位机械手干涉检查（1）

1. 干涉检查的目的

因为多工位压力机的工件移动是通过在送料杆（横梁）上固定的抓手或夹子的三维运动来实现的，所以设计模具和抓手时为了检查模具和抓手（夹子）、工件是否有干涉要进行事先检查。

2. 干涉曲线

是表示多工位生产线上夹具（抓手、夹子）运动轨迹的曲线及运动过程中送料杆的移送行程和压力机滑块行程相对运动关系的图表和曲线。模具距干涉曲线的间隙量原则上为 30mm。

下面以 3200T-5W 运动曲线为例进行介绍

1）抓手的基本运动曲线（3 维）

2） 以冲压机旋转轴为基准轴的图-1

滑块下降 SLIDER DOWN:315°～180°

滑块上升 SLIDER UP :180°～315°

3） 以冲压机旋转角度和前进、回程距离为基准的图-2

4） 送料杆水平及垂直运动曲线

ⅰ） 送料杆水平运动曲线（夹紧/松开/回程坐标图）

ⅱ） 送料杆垂直运动曲线（举起/下降/前进坐标图）

5）以夹紧(松开)行程和 滑块行程为基准的曲线

①区间和⑤区间抓手移动的曲线。即滑块和抓手之间的相对运动曲线→ 上模和抓手的干涉检测曲线

6） 以前进/回程行程和滑块行程为基准的曲线

3．干涉检查项目（干涉曲线的应用）

3-1. 上模与抓手的干涉检查。1) 检查基准点的选择基准点应选在模具干涉条件最差的点前视图检查基准点为抓手的最前端最上部，如右图所示

2）抓手夹紧和松开时的干涉检查

i. 用夹紧/松开行程&滑块行程曲线对模具前视图或主剖图进行检查若上模所有部位满足a≥30mm则上模与抓手无干涉

活动物体如上斜楔，压料芯，导向销等须在待动作状态下检查干涉（行程大时易干涉）

ii. 平面图检查若出现如下左图示情况则需平面图进行检查

注：断面图和平面图都进入干涉区域的，则表示干涉。只有其中一图进入干涉区域的，则不干涉。

3) 抓手前进和回程时的干涉检查i. 用前进和回程行程&滑块行程曲线对模具侧视图或侧剖图进行检查若上模所有部位满足 a≥30mm 则上模与抓手无干涉特殊部位间隙如抓手与四角导向的导板的距离应满足：b≥50mm

ii. 平面图检查当断面图不能满足 a≥30mm，应对平面图进行检查，看抓手在平面图中的位置，只要 c≥30mm，则无干涉

3-2. 上模与产品的干涉检查1) 检查基准点的选择检查点为顶件器举起状态下，产品的最高点2）用前进行程&滑块行程曲线对抓手夹紧产品上升时产品是否与上模部件干涉进行检查

主要检查在上模的突出的粗略导向装置、预压销、斜楔驱动块、导柱等的下端部与产品的上端部的干涉，要确保 a≥30mm

当 a 值不满足要求时，须确认干涉在平面图中的位置

在上模的干涉检查中须注意：① 活动物体如上斜楔，压料芯，导向销等须在待动作状态下检查干涉（行程大时易干涉） ② 断面图和平面图都进入干涉区域的，则表示干涉。只有其中一图进入干涉区域的，则不干涉。

（五金模具设计交流）

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