工业机器人产业链逐步完善，进口替代有望加速

工业机器人产业链包括上游核心零部件、中游机器人本体和下游集成应用三部分。工业机器人产业链的关键环节为上游核心零部件，占据了工业机器人整机大部分的成本和利润，也是技术上的核心和难点，是影响机器人性能最重要的部分。控制器、伺服电机和减速器是工业机器人三大核心零部件，相当于机器人的“大脑”。是产业链中技术壁垒最高、成本占比最大的环节占工业机器人总成本约70%，分别占工业机器人成本构成的12%、22%、32%。

目前我国工业机器人本体及核心零部件的国产化率都较低，我国70％以上的减速器市场、伺服电机市场、控制系统市场以及本体市场被海外品牌占据。关键零部件被国外厂商把持使得国内自动化单元产品和自动化设备的生产成本居高不下，削弱了国内厂商的综合竞争力。

我国伺服电机中高端市场主要被国外企业垄断，其中，日系产品以超过50%的市场份额雄踞首位，其着名品牌包括安川、松下、三菱电机、三洋等。以西门子、施耐德、博世力士乐等为代表的欧美品牌产品过载能力高，动态响应好，驱动器开放性强，但价格昂贵，体积重量大，在高端设备和生产线方面比较有竞争力。

国产伺服电机产品主要在中低端领域。目前我国企业在中低端伺服领域已经可以实现大规模量产，以性价比的优势满足中小型和经济型用户的需求，例如汇川技术、埃斯顿、英威腾、华中数控、广州数控等企业的伺服驱动器及电机产品已相继进入批量化生产阶段。

减速机技术壁垒最高，国产化率最低。减速器作为工业机器人最重要的上游零部件，占据工业机器人总成本的35%，并且全球市场份额的75%被日本纳博特斯克（Nabtesco）和日本哈默纳科（HarmonicDrive）两个公司所占据。这两个公司的订单数据对机器人行业的景气度具有一定的预示作用。从两家订单增速可以看到，相继于2018Q4和2019Q1出现拐点，降幅收窄。除此之外，住友市场份额也有10%，旗下产品包括FINECYCLO系列零齿隙精密摆线减速器等。全球减速器市场呈现出日本企业独大的高度集中化局面。

中游是机器人本体，就是机器人的“身体”，本体商负责工业机器人本体的组装和集成，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，部分机器人本体还包括行走结构；

工业机器人本体按照坐标形式可分为直角坐标型、SCARA型、多关节型、并联型等。在各种类型工业机器人中，多关节型与SCARA型用量最大，应用领域最为广泛。从市场结构看，多关节机器人和scara机器人占工业机器人销量的主要份额，其中多关节机器人的销量占比为59.64%，SCARA机器人的销量占比为21.48%。

国外核心零部件供应商对我国本体商供货价格往往超过给“机器人四大家族”的50-100%。大部分本体供应商不具备成本优势，难以实现产品放量。具有核心零部件自主研制能力的本体商将有望利用其成本优势，更快跨过盈亏平衡点，实现盈利、放量（如埃斯顿具备80%核心零部件的自主研制能力：自身拥有成熟的伺服系统研制技术、收购TRIO获取先进的控制器技术、自主研发双曲面齿轮减速机替代低负载减速机）。

下游是系统集成商，将工业机器人应用于各行各业，负责根据不同的应用场景和用途对工业机器人进行有针对性地系统集成和软件二次开发。行业系统集成是机器人应用落地的保证，系统集成业务是工业机器人制造商的必经之路。系统集成环节的技术难度比工业机器人本体、核心零部件等环节低，但其商业模式更倾向于轻资产模式，市场空间大约是本体环节的3-4倍，是大多数国产的工业机器人厂商必然会拓展的环节。

智能制造应用领域从行业来看，主要可以归集为汽车、3C、仓储物流、金属加工、塑料化工和食品饮料烟草和其他，总共覆盖了99%的应用；从功能分类来看，可以归集为焊接、搬运、装配、处理、喷涂等核心功能。国产厂商凭借对细分行业的深度理解以及巨大的工程师红利，为下游客户提供贴心的定制化服务，相对外资企业而言，本土化服务更具有性价比优势。

随着我国机器人市场不断扩大，部分企业以下游的系统集成作为切入点，不断提升技术创新能力，逐步开展中上游的技术研发和产品开发，取得了不俗的成绩，国内外技术差距不断缩小。未来随着我国工业机器人技术的不断加强，国产化率有望逐步提升，国产替代正在加速。

（电子发烧友）

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