工业机器人组成结构分类浅析？

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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，小编为大家介绍工业机器人的组成结构分类；

（1）直角坐标机器人

——三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

（2）圆柱坐标机器人

——手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易于进入开口部分。

（3）极坐标机器人

——手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活。

（4）关节机器人

——三个回转关节，具有最好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不直观，结构刚度较差。

（5）SCARA机器人

——三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现高精度和高速度运动。

国内工业机器人起步晚，发展比较缓慢，大多数工业厂家都在ABB、KUKA、FANUC几大工业机器人公司选购，国内工业机器人市场却拥有巨大的发展空间，这就刺激了国家对工业机器人产业的重视，逐渐加大投入，笔者相信国内工业机器人的技术很快赶上发达国家！

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