工业机器人驱动系统及要求

　　工业机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

　　一、工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：

　　交流伺服电动机，包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等；

　　步进电动机，包括永磁感应步进电动机；

　　直流伺服电动机，包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。

　　二、机器人对关节驱动电机的主要要求如下：

　　1、快速性，电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

　　2、调速范围宽，能使用于1：1000～10000的调速范围。

　　3、体积小、质量小、轴向尺寸短。

　　4、控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。

　　5、能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。

　　6、起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。

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