多自由度机器人控制的方案

　　ACTIN 机器人学工具箱界面

　　借助于Actin， 机器人专家们可以把精力放在机器人该做什么，手和工具应该放在哪，而不是该怎样实现所要求的动作。对于具有很多运动部件的复杂的机械结构，机械手实现一种动作，机械臂可以有不同运动的方法。比如说，人的手臂，手的位置和方向一定时，肘部可以有不同的运动。Actin就是利用这种运动学的冗长性自动生成智能控制，包括避开碰撞，关节角度的限值。能量最小运动和抵抗环境外力的能力最优化。

　　通过可设置的面向对象的设计, Actin 可以应用于多种机器人。它可以既可以应用于固定式的工业机器人，比如说，工厂自动生产线的机器人。也可以应用于移动式的机器人，比如说，家庭和娱乐用机器人。Actin适用于很多种型式关节和手。 它可以仿真和控制无限个自由度和分支联接的结构。

　　ACTIN 工具箱的优点

    ·协调控制– 可应用于固定和移动机器人

    ·智能型运动– 能够避免碰撞，抵抗外力最优化

    ·前所未有的灵活性– XML为基础的设定使Actin能够快速的变化以适应工作要求

    ·降低设计成本 – Actin 的交叉平台，C++接口和容易使用的优化控制结构赋予设计者更大的能力

    · 快速设计检验–SolidWorks 能够被用于设计和模拟。只需简单操作就可使设计合理性得到检验

    ·程序的重复使用性– 为一种应用开发的控制算法可以应用于其它的方面

    ·交叉平台的技术支持– 可支持Linux and Windows

　　ACTIN 工具箱的能力包括

    ·动态模拟任何台数的机器人

    ·蒙地卡罗（Monte Carlo）仿真分析

    ·模拟柔性关节• 视觉演示机器人

    · 控制系统的表达用可扩展标记语言(XML)

    · 生成 XML 格式描述控制系统

    · 控制系统通过网络连接和通信

    · 可以结合机械视觉

    ·可执行力的控制

　　ACTIN 工具箱的控制算法

    · 碰撞避免

    ·关节角度限值避免

    ·特异性避免

    ·误差减少

    ·抵抗外力能力优化

    ·最小动能控制

    ·最小潜能控制 失败恢复

    ·仿真为基础的控制

    ·用户定义

　　关于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重点解决具有挑战性问题的机器人和机械视觉工程学的公司。客户包括机器人制造商，美国国防部多个分机构，和美国宇航局的多个研究中心。 公司成立于2001年，总部在美国马萨诸塞州的剑桥。更详细的情况，请访问 (暂不可见).

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