直角坐标机器人在检测设备中的应用案例
无损检测是指在不破坏产品的形状、结构和性能的情况下,为了了解产品及各种结构物材料的质量、状态、性能及内部结构所进行的各种检测叫做无损检测；常用的无损检测方法有:射线检测(RT)、超声波检测(UT)、磁粉检测(MT)、渗透检测(PT)、涡流检测(ET)和目视检测(VT)。
应用案例一:三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。
一、工作要求:
1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。:
2、检测范围:
X,Y,Z轴的有效行程分别为2500mm,600mm和400mm。在Z轴下端装配可旋转视觉像机。相机可旋转。
3、工件形状:
工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。
4、定位位精度及分辨率:
重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01mm
5、控制系统:
系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记等。
二、机器人组成:
该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。
2、机器人定位系统
机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动,单坐标重复定位精度为0.025mm。
X轴选用DLK200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
Y轴选用DLK160定位系统单元,由于结构要求,Y轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。
3、伺服驱动系统
选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
4、视觉系统
该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。
5、控制系统
控制系统由大型PLC、触摸屏组成。
6、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。
应用案例二:直线伺服驱动机器人定位系统在图像处理上的应用
一、工作要求:
1、采用视觉系统对图像进行检测。:
2、检测范围:
X,Y的有效行程分别为500mm和400mm。在Y轴下端装配视觉像机。
5、工件形状:
工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。
6、定位位精度及分辨率:
定位度为0.01mm
5、控制系统:
系统要求能够对检测数据要进行分析处理。
二、机器人组成:
该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。
1、机器人定位系统
因为该结构要求的定位精度很高,用一般的传动方式,如滚珠丝杠传动,很难实现,我们选者了直线伺服电机定位单元。
X轴选用两根DSM120定位单元。该定位系统的轨道是由两排直线滚珠轨道组成的,轨道并排安装在DS120定位型材的内底面两侧,直线电机的定子安装在DS120定位型材内底面的中部,直线电机的动子安装在DS120的滑块上,滑块与轨道安装在一起,在轨道上运动。两个电机分别由两台伺服驱动来驱动,由同一控制信号控制,保证严格的同步。
Y轴选用一根DSM120定位单元,为便于安装负载,DSM120滑块安装面与工作台面垂直。负载直接安装在该轴的滑块上。
2、伺服驱动系统
直线伺服电机作为驱动已经与定位单元融为一体,不再需要其他的驱动。
3、视觉系统
该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。
4、控制系统
控制系统由大型PLC、触摸屏组成。
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