工业机器人固定工具测量概要

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一、工业机器人固定工具测量概要

1、固定工具的测量分为 2 步：

（1）确定固定工具的外部 TCP 和世界坐标系原点之间的距离。

（2）根据外部 TCP 确定该坐标系姿态。

如图所示，以 $WORLD （或者 $ROBROOT）为基准管理外部 TCP，即等同于基坐标系。

二、测量说明：

1、确定 TCP 时需要一个由机器人引导的已测工具。

2、确定姿态时要将法兰的坐标系校准至平行与新的坐标系。有两种方式：

（1）5D：只将固定刀具的作业方向告知机器人控制器。该作业方向被默认为 X 轴。其它轴的姿态将由系统确定，对用户来说，不是很容易地就能识别。

（2） 6D：所有 3 个轴的姿态都将告知机器人控制系统。测量说明 确定 TCP 时需要一个由机器人引

三、操作步骤

1、在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 固定工具 > 工具。

2、为固定工具指定一个号码和一个名称。用继续键确认。

3、输入所用参考工具的编号。用继续键确认。

4、在5D/6D 栏中选择一种规格。用继续键确认。

5、用已测量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP。点击测量。用是确认位置。

6、如果选择了5D：将 +X 基坐标系平行对准 -Z 法兰坐标系。（也就是将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。）如果选择了6D：应对连接法兰进行调整，使得它的轴平行于固定工具的轴：

（1）+X 基坐标系平行于 -Z 法兰坐标系（也就是将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。）

（2） +Y 基坐标系平行于 +Y 法兰坐标系

（3） +Z 基坐标系平行于 +X 法兰坐标系

7、点击测量。用是确认位置。

8、按下保存键。

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