“Jerk”是加速度对时间的变化率。它是加加速度。
Jerk修整加速度,使速度平稳。台阶—指令值的陡沿,趋向于引起机械系统以其固有频率振动(共振)。台阶越大,这倾向越大。如果一个系统,相对于对它要求的性能,没有足够的刚性,则冲击控制可以把它的速度角修圆。这可减小激励共振的频率数值。从而,加速度系数可以调高些。
在有较高加速度系数的条件下,刀具可以用较快的速度通过恒定变化曲率的转角和横过轮廓,在纵向和横向加速度的角都修整的情况下,转角与横过轮廓都更平稳。因而冲击控制还是达到最高性能的另一方面—可用其它性能夹提高控制特性。例如,在用西门子840D控制系统的情况下,冲击控制使用伺服驱动控制器(一种所谓”先进位置控制”的装置),工作更平稳。但是,这些详情,像先进伺服控制的很多详情,通常应该透露给对快速、平稳、精密切除坯料的最终用户。
如果机械系统刚性很高,那么冲击控制不太重要。这里的”刚性”,意思是该系统有高的,不易被激励的固有频率。这些术语都是相对于设计性能而言的。总之,在CNC提供冲击控制的情况下,一个刚性较差的系统仍然可以提供很好的稳定性。许多大型机床先天不稳定,也即它们在很低的频率下会振动。这些机床特别难于足够稳定地达到商业生产率。没有冲击控制和其它补救办法,它们在要求循环时间短、精度高、表面光洁度高的今天是不实用的。
通常,安不安装冲击控制,是由机床制造商,在把一个特定的原理用于谐调个别服务器时进行选择的。这就是为什么我们说,在很大程度上,CNC伺服算法的细节应该透露给最终用户。最终用户应该更关心的是机床制造商从控制系统售主得到的,作为一个整体,使机床最佳化的支持。
在一台具有这功能优点的机床上,能看到冲击控制在起作用—而且不仅是在转角处。一些人很难理解为什么在切线过渡情况下,轴会慢下来。路径似乎好象它应该是连续的。但是,在切线过渡中,发生曲率变化。这样的一个变化,需要横向作用加速度的步进变化。可以想象以高速通过S曲线中心点驱动。你首先被拉向一侧,然后向另一侧。当这同样作用在机床上时,似乎要超过机床制造厂所设定的极限时,CNC会降低进给率,以更适合的加加速度进行过渡。
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