运动控制应用案例——包装
行业简介
中国目前有包装机械厂商3600多家，主要生产比较简单的单机设备，高端设备主要依赖进口，只有少数国内企业能够提供成套的生产线。今后中国包装机械市场发展将呈现以下特点：
首先，包装机械技术含量日趋增加。中国现有的一些包装机械产品技术含量不高，而国外已将很多先进技术应用在包装机械上，如远距离遥控技术（包括监控）、步进电机技术、自动柔性补偿技术、激光切割技术、信息处理技术等。
其次，包装机械市场日趋垄断化。目前中国除了瓦楞纸箱包装机械和一些小型包装机械有一定规模和优势外，其他包装机械几乎不成体系和规模，特别是市场上需求量大的一些成套包装生产线，在世界包装市场中均被几家大包装机械企业（集团）所垄断。
最后，包装机械零部件生产专业化。国际包装界十分重视提高包装机械加工和整个包装系统的通用能力，所以包装机械零部件生产专业化是发展的必然趋势，很多零部件不再由包装机械厂生产，而是由一些通用的标准件厂生产，某些特殊的零部件由高度专业化的生产厂家生产，真正有名的包装机械厂将可能是组装厂。产品向多功能与单一、高速两极化发展。包装机械的最终作用在于提高生产效率和产品多样化。
运动控制产品在包装机上的应用主要是实现精确的位置控制和严格的速度同步，用于装卸、输送、打标、码垛、卸垛等工序。本行业可能用到运动控制产品的包装机械主要包括：纸箱生产线、自动包装机、真空充气包装机、塑料覆膜机、复合软包装机、液体包装机、包装机器人、无人操作包装生产设备、装箱 / 装瓶设备、清洗、烘干设备、成型、填充设备、封口、封盖设备、称量、打包设备、无菌包装设备；主要使用3KW 以下的产品。
目前在本行业使用最多的是日本品牌的运动控制产品，包括Mitsubshi ，Panasonic ，Yaskwaw 和Sanyo 。Lenze 、Siemens和Rexroth 的产品在本行业也拥有较多的用户。
Pilz 的 PMCprimo 简介
Pilz公司的primo 是专门为包装机械行业进行设计和开发的运动控制装置。根据客户的要求，采用PMCprimo 控制系统，或者与一个主控制系统（如PLC 、IPC ）连接，自动化功能就能全面得到实现。这一点令包装机械制造商特别感兴趣。
PMC 针对机械制造行业的需求，完善了电子齿轮，电子凸轮，多轴位置绑定等运动控制软件功能；另外伺服系统内嵌了高速的软PLC 功能，可以完成各种高速高精度的控制要求；多轴伺服系统的网络化以及具备高速现场总线功能的PMC紧跟伺服技术的发展趋势。
下面是 PMC 在包装行业的应用案例：
任务描述
在长度为100 ~ 400mm 、高度达400mm 规格的、排满瓶子的托盘的表面上，覆盖一层薄膜；将商标贴在瓶子的正确位置；工步速率达到100 盘 / 分钟。
这台机器的灵活性是通过像不同规格的托盘（长/ 高）、薄膜的长度和可调整的商标位置等参数来实现的；薄膜位置的精度可以达到1mm 。
通过 Profibus DP实现运动控制单元和PLC之间的通讯；所有参数都被转换成公制单位；需要利用有位置功能的电子凸轮单元；可以自动识别缺少托盘的状态，避免薄膜的浪费。
运动控制的任务
通过虚拟的主轴和8 个分散的伺服电机实现运动控制；内置的运动发生器可以根据产品的位置要求、速率轮廓、托盘和薄膜的长度等参数，计算出传输速率和剪切薄膜时的相关参数；依靠设定参数就可以知道所有分散的电机的运动状况；同步运动的所有电机跟随虚拟的主轴运动并调整各自的速度；光电传感器测量托盘和商标的位置；利用PMCprimo 系统装置实现一个料卷展开时的张力控制。
设备
在这个应用中，使用了个PMCprimo 16+ 和8个PMCtendo DD4 ，通过CAN 进行链接（PMCprimo16+ 实现了全部的PLC 功能）；Pilz 提供所有的自动化产品零部件，包括面板，总线，电缆等等。
编程
编程是通过软PLC的梯形图编程工具和提供给运动部件的宏功能块来实现的；编程符合IEC61131-3 。
中国目前有包装机械厂商3600多家，主要生产比较简单的单机设备，高端设备主要依赖进口，只有少数国内企业能够提供成套的生产线。今后中国包装机械市场发展将呈现以下特点：
首先，包装机械技术含量日趋增加。中国现有的一些包装机械产品技术含量不高，而国外已将很多先进技术应用在包装机械上，如远距离遥控技术（包括监控）、步进电机技术、自动柔性补偿技术、激光切割技术、信息处理技术等。
其次，包装机械市场日趋垄断化。目前中国除了瓦楞纸箱包装机械和一些小型包装机械有一定规模和优势外，其他包装机械几乎不成体系和规模，特别是市场上需求量大的一些成套包装生产线，在世界包装市场中均被几家大包装机械企业（集团）所垄断。
最后，包装机械零部件生产专业化。国际包装界十分重视提高包装机械加工和整个包装系统的通用能力，所以包装机械零部件生产专业化是发展的必然趋势，很多零部件不再由包装机械厂生产，而是由一些通用的标准件厂生产，某些特殊的零部件由高度专业化的生产厂家生产，真正有名的包装机械厂将可能是组装厂。产品向多功能与单一、高速两极化发展。包装机械的最终作用在于提高生产效率和产品多样化。
运动控制产品在包装机上的应用主要是实现精确的位置控制和严格的速度同步，用于装卸、输送、打标、码垛、卸垛等工序。本行业可能用到运动控制产品的包装机械主要包括：纸箱生产线、自动包装机、真空充气包装机、塑料覆膜机、复合软包装机、液体包装机、包装机器人、无人操作包装生产设备、装箱 / 装瓶设备、清洗、烘干设备、成型、填充设备、封口、封盖设备、称量、打包设备、无菌包装设备；主要使用3KW 以下的产品。
目前在本行业使用最多的是日本品牌的运动控制产品，包括Mitsubshi ，Panasonic ，Yaskwaw 和Sanyo 。Lenze 、Siemens和Rexroth 的产品在本行业也拥有较多的用户。
Pilz 的 PMCprimo 简介
Pilz公司的primo 是专门为包装机械行业进行设计和开发的运动控制装置。根据客户的要求，采用PMCprimo 控制系统，或者与一个主控制系统（如PLC 、IPC ）连接，自动化功能就能全面得到实现。这一点令包装机械制造商特别感兴趣。
PMC 针对机械制造行业的需求，完善了电子齿轮，电子凸轮，多轴位置绑定等运动控制软件功能；另外伺服系统内嵌了高速的软PLC 功能，可以完成各种高速高精度的控制要求；多轴伺服系统的网络化以及具备高速现场总线功能的PMC紧跟伺服技术的发展趋势。
下面是 PMC 在包装行业的应用案例：
任务描述
在长度为100 ~ 400mm 、高度达400mm 规格的、排满瓶子的托盘的表面上，覆盖一层薄膜；将商标贴在瓶子的正确位置；工步速率达到100 盘 / 分钟。
这台机器的灵活性是通过像不同规格的托盘（长/ 高）、薄膜的长度和可调整的商标位置等参数来实现的；薄膜位置的精度可以达到1mm 。
通过 Profibus DP实现运动控制单元和PLC之间的通讯；所有参数都被转换成公制单位；需要利用有位置功能的电子凸轮单元；可以自动识别缺少托盘的状态，避免薄膜的浪费。
运动控制的任务
通过虚拟的主轴和8 个分散的伺服电机实现运动控制；内置的运动发生器可以根据产品的位置要求、速率轮廓、托盘和薄膜的长度等参数，计算出传输速率和剪切薄膜时的相关参数；依靠设定参数就可以知道所有分散的电机的运动状况；同步运动的所有电机跟随虚拟的主轴运动并调整各自的速度；光电传感器测量托盘和商标的位置；利用PMCprimo 系统装置实现一个料卷展开时的张力控制。
设备
在这个应用中，使用了个PMCprimo 16+ 和8个PMCtendo DD4 ，通过CAN 进行链接（PMCprimo16+ 实现了全部的PLC 功能）；Pilz 提供所有的自动化产品零部件，包括面板，总线，电缆等等。
编程
编程是通过软PLC的梯形图编程工具和提供给运动部件的宏功能块来实现的；编程符合IEC61131-3 。
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