机器人小知识 | 机器人位置寄存器指令介绍

1. 位置寄存器介绍
位置寄存器是用来寄存位置信息的变量，标准情况下有100个位置寄存器。位置寄存器包含2种位置数据形式（如表1所示），一类是关节坐标值，另外一类是直角坐标值。

表1 位置数据形式介绍

若是只想找位置寄存器中的某一个要素，则需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]来实现。其中，“i”表示位置寄存器号码，“j”表示该寄存器中的要素号码，j∈[1，6]，具体对应关系如表2所示：

表2 位置寄存器要素对应表

2. 使用指南
STEP1：设置位置寄存器
位置寄存器在使用之前需要先进行定义，定义方式有两种：
（1）寄存器设置界面直接定义；
（2）程序之中赋值或计算使用。

（1）寄存器设置界面直接定义位置寄存器

图1 DATA界面

1）按【数据】（Data）键，再按F1【类型】（TYPE）出现以上内容（如图1所示）：

图2 位置寄存器设置界面

2）移动光标选择【位置寄存器】（Position Reg），按【回车】（ENTER）键后，界面如图2。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

图3 位置数据的不同形式

3）在该界面下记录位置寄存器数据有两种方法，一是将机器人移动到所需点位，按【SHIFT】+【F3位置】（RECORD）键记录；二是已知需要寄存点位数据，先按【F4 位置】（POSITION）则按【F5形式】（REPRE）键，如图3所示，移动光标到所需要的形式并按【回车】（ENTER）键，或通过数字键，可以切换数据形式，将光标移动到数字位置即可直接修改；
其中，“正交（Cartesian）”：直角坐标系
“关节（Joint）”：关节坐标系

（2）程序之中赋值或计算使用
位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持赋值和运算，由于代表的意义不同其赋值内容和支持的运算也不同。
其中，PR[i]可以将位置资料代入位置寄存器，赋值的内容如下图4所示。除此之外也可以进行四则运算，但只支持四则运算中的“＋”,“－”运算。

图4 PR（i）支持的代入和计算

PR[i，j]是进行位置寄存器的算术运算的指令，以与数值计算器指令相同的方式记述。因而其支持的赋值内容如下图5所示，支持运算有“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和取整、取余。

图5  PR[i，j]支持的代入和计算

具体操作步骤为：
1)在程序编辑页面中点击【F1指令】（[INST]），选择【数据寄存器】（Registers），如图6所示：

图6 选择指令

图7  先选择逻辑形式

2）为了实现赋值和运算，需要先选择一个合适的逻辑形式，选项如图7所示。移动光标选择所需计算方式。

图8 选择对象和值

3）如图8所示，根据需求，移动光标选择所需赋值对象及赋值内容即可。

STEP2：使用寄存器
寄存器设置完成后，调用即可。调用方式对应设置方式也有两种：
（1）在DATA界面直接使用；
（2）在程序中调用

（1）在DATA界面直接使用
1） 按【Data】键，再按F1【类型】（TYPE）出现以下内容（如图9所示）：

图9 DATA界面

2）移动光标选择【位置寄存器】（Position Reg），按【回车】（ENTER）键后，界面如图10。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

图10 位置寄存器设置界面

3）移动光标至STEP1中已设置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移动】（MOVE TO），机器人移动到设置好的点位，在此过程中请不要松开【SHIFT】键。

（2）在程序中调用

图11 程序编辑界面

1）如图11所示，点击【EDIT】快捷键，进入程序编辑界面，移动光标至点位信息要素位置，点击【F4选择】（CHOICE）出现以上内容。移动光标选择以PR形式记录点位信息。

图12 采用PR形式代表位置信息

如图12所示，选择PR形式，此时动作指令就修改成为用PR来表示位置信息要素的形式。直接在光标所在位置处输入STEP1中已设置好的位置寄存器编号，即可实现位置调用。

（发那科机器人）

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