发那科行业应用 | 简述拳头机器人视觉线跟踪系统

在物流搬运行业，拳头机器人由于其独特的并联结构，常用于高速整列、装箱等场合。其中，拳头机器人的视觉线跟踪技术正得到广泛的应用，如下图所示：

一个典型的视觉线跟踪系统通常由以下硬件组成：

• 机器人控制柜
  

• 机器人
  

• 线跟踪板（安装在机器人控制柜内）
  

• 滚道线或皮带线
  

• 传感器（作为触发传感器，用于辅助相机拍照）
  

• 相机
  

• 相机镜头
  

• 相机电缆
  

• 视觉光源
  

• 编码器
  

• 编码器线缆
  

• 脉冲多路复用器，即Pulse multiplexer 。当需要用到多台机器人，并且机器人相互之

• 间不是通过以太网传递脉冲数据时，需要使用。
  

• 以太网通讯电缆
  

• 以太网集线器

下图为一个典型的视觉线跟踪系统示意图：

在实际应用过程中，须考虑视觉线跟踪系统精度的要求。一般来说，其精度受如下诸多因素的影响。

1. 编码器。编码器型号、安装方式将会影响系统跟踪的精度。通常来说，编码器安装有两种方式：编码器接触皮带线安装，编码器连接驱动或从动轴安装。相比较而言，编码器接触皮带线安装的方式较好，如下图所示：

2. 传送带。传送带的速度以及其运行的稳定性将会影响系统跟踪的精度。通常来说，传送带运行的速度越低，机器人跟踪精度以及视觉识别精度越高。因此，通过增加产品在传送带上的分布密度，可降低传送带的运行速度，从而达到提高精度的目的。

3. 视觉光源。光源的型号、安装的位置以及照射的角度将会影响视觉识别精度，从而影响系统跟踪精度。总的来说，对视觉光源的要求是：在保证准确识别的前提下，提供持续充足的光源以降低曝光时间，提高视觉识别精度。理论曝光时间可通过如下公式计算，再根据实际情况调整：

E≦⊿／V

其中，E为曝光时间，⊿为精度要求，V为传送带速度。

4. 其它因素。这些因素将会在一定程度上影响系统精度，因此在应用过程中，应尽量提高其准确性。

• 机器人TCP的创建
  

• 跟踪坐标，示教参考位置创建
  

• 触发传感器灵敏度
  

• 机器人之间通讯流畅
  ……

视觉线跟踪技术可以在不停止系统皮带线流动的前提下，对产品的位置进行定位、识别。此技术的应用不仅提高系统运行的效率，还极大地降低系统设计的难度。在可预见的未来，该技术将会更为普遍地应用于各种场合中，成为物流搬运行业的趋势。

（发那科机器人 ）

声明：本网站所收集的部分公开资料来源于互联网，转载的目的在于传递更多信息及用于网络分享，并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责，也不构成任何其他建议。本站部分作品是由网友自主投稿和发布、编辑整理上传，对此类作品本站仅提供交流平台，不为其版权负责。如果您发现网站上所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题，请第一时间告知，我们将根据您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容，以保证您的权益！联系电话：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。