HP20

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MOTOMAN-HP20（YR-HP20-A00）规格
	机械结构	垂直多关节型（6自由度）
	载荷重量	20kg
	定位精度	±0.06mm
	安装方式	地面安装
	本体重量	280kg
	电源容量^*	2.8kVA
最大动作范围	S 轴（回旋）	±180°
	L 轴（下臂倾动）	+165°～ -110°
	U 轴（上臂倾动）	+255°～ -165°
	R 轴（手臂横摆）	±200°
	B 轴（手腕俯仰）	+230°～ -50°
	T 轴（手腕回旋）	±360°
最大速度	S 轴	2.96rad/s，170°/s
	L 轴	2.96rad/s，170°/s
	U 轴	3.05rad/s，175°/s
	R 轴	6.20rad/s，355°/s
	B 轴	6.02rad/s，345°/s
	T 轴	9.16rad/s，525°/s
允许力矩	R 轴	31.4N·m
	B 轴	31.4N·m
	T 轴	15.7N·m
允许惯性力矩（GD²/4）	R 轴	0.7kg·m²
	B 轴	0.7kg·m²
	T 轴	0.2kg·m²
安装环境	温度	0℃ ～ +45℃
	湿度	20～80%RH（不能结露）
	振动	4.9m/s²（0.5G）以下
	其它	．避免接触易燃及腐蚀性气体或液体．不可接近水、油、粉尘等．远离电气燥声源
本表使用SI单位表示 ^*：电源容量由于用途和动作方式的不同而各异

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