FANUC 无夹具定位工件的自动柔性搬运

　　【编者按】发那科使用机器人服务加工中心组成柔性加工生产线的自动化方式逐步得到广泛采用，从而在提高生产效率、减少人工成本、保障作业安全、提高生产品质等方面起到了显著作用。

　　机器人应用于机床自动化方式有三种：地装式机器人搬运、地装行走轴机器人搬运以及天吊行走轴机器人搬运，均可以通过长时间连续无人运转实现制造成本的削减，以实现通过机器人化实现质量的稳定。其中最具有扩展性的是地装行走轴机器人搬运系统，可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整，而且运动由机器人直接控制，不需要增加控制系统；此外还具有防护性能好、重复精度高、结构简单以及易于维护等特点。

　　FANUC M－710iC/50机器人配合几台FANUC ROBODRILL小型加工中心即可完成柔性化、无人化、一体化的机床上下料工作，集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体。采用机器人作为机床上下料作业，解决了目前两大难题：首先，专机或人工上下料占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；其次，使用人工会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低，且产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。

　　FANUC iR Vision 2DV视觉系统主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值，实现机器人自动抓放。加工工件只需放置于上下料滑台无定位装置的托盘上，待加工工件可在托盘上移动±2cm以及旋转±30°

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