码卸垛机器人在物流搬运行业的应用

　　在中国，随着相关产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在包装行业中也得到了广泛的应用和推广。目前已经有多家知名机器人制造商进入中国，为中国广大生产企业及物流商提高效率给予支持。记者日前采访了全球知名的机器人制造商——发那科机器人公司的总经理钱晖先生，请他谈谈码垛机器人在物流行业的应用。
 
　　钱总表示，2007年，国内的物流行业如饮料、乳业、化工的等规模都达到了两位数以上的增长，已经进入了准高速增长阶段。随着奥运的临近，我国的物流生产企业将装上加速的马达，进入高速生产运转期。但是，在这个令所有生产厂家兴奋的时刻，目前的自动化生产设备可能已经不能满足企业日益增长的生产需求。以码垛设备为例，机械式码垛机，具有占地面积大、程序更改复杂、耗电量大等缺点；采用人工搬运，劳动量大，工时多，无法保证码垛质量，影响产品顺利进入货仓，可能有百分之五十的产品由于码垛尺寸误差过大而无法进行正常存储，还需要重新整理。目前欧、美、日的码垛机器人在码垛市场的占有率超过了90%，绝大数码垛作业由码垛机器人完成。码垛机器人能适应于纸箱、袋装、罐装、箱 体、瓶装等各种形状的包装成品码垛作业。
 
　　从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。以发那科目前四轴搬运机器人为例，根据负重的不同，分为160Kg、300Kg、450Kg、700Kg4种型号。其在直线运动时可达到2500mm/s的最大运动速度；搬运能力最高能达到1500次/小时。
 
　　从精度上看，每一台码垛机器人都有独立的控制系统，极大地保证了作业精度，且重复精度可达±0.5mm，完全可以满足物流码垛作业的定位要求；
 
　　从稳定性上讲，目前最先进的码垛机器人已经达到5轴和6轴，通过相应的科学、合理的刚性机械本体设计，使得机器人本体不仅适应高负重、高频率的码垛作业，还能适应食品快餐行业分拣繁琐，灵活性高的作业要求；
 
　　在控制网络方面，码垛机器人既可以通过“点对点”通信，也可以通过不同的国际标准总线接口（例如：CC-Link、PROFIBUS、Device Net等）或者以太网，方便、快捷、可靠地与周边设备和上位机进行信号与数据的交换，实现现场网络化控制；也可以通过软件编程，设定并灵活地优化不同的运动路径，实现现场不同生产产品型号的搬运作业要求。并通过以上介绍的通信方式，可实现远程控制生产。大大提高效率，降低成本；
 
　　在成本控制方面，机器人虽然前期投入较高，但是却能达到边际成本效用最大化，且各家机器人都在为客户的成本控制都在产品中不断加入新的科技成果。比如：通过采用FANUC自主研发的2D（2维平面）和3D（3维立体激光）视觉系统，机器人可以自动识别被抓取物的位置，使得码垛作业更为灵活，减少了产品输送带定位设备和人力的成本支出。
 
　　对于如何保证客户产品质量的问题，钱总也从自己公司的产品给予了说明：
 
　　1)FANUC机器人采用高性能的双CPU，实现高性能伺服信号处理；

　　2)控制器内部根据控制功能的不同采取模块化设计，即不同控制功能的相关电子硬件集成在一块集成电路板上，提高了控制的可靠性，方便维修、更换；

　　3)运动平衡控制的增强，提高了机器人加速和加速的时间，加快了机器人的动作周期；

　　4)碰撞检测功能的提高，极大地保护了机器人本体和手爪；

　　5)新开发的iRvision功能，作为软件集成在机器人系统控制柜中。通过机器人示教盘监控视觉功能的作业情况。舍去了传统视觉系统中PC机等硬件，大大节省了成本支出；

　　6)PMC功能作为软件集成在机器人系统控制柜中。比起传统的PLC来说，不需要各种模块等硬件，大大节省了机器人生产线系统集成的硬件成本支出。
 
　　最后，钱总也表示，FANUC机器人已经在中国物流行业中被广泛的应用。主要的行业标杆有蒙牛乳业、可口可乐、珠江啤酒等。随着国内行业的大力发展，上海发那科公司立志成为物流行业最可靠、最有利的助手之一，协助他们实现生产自动化，节约成本，提高物流效率，提高利润，以强有力的姿态进军国际物流市场。

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