多轴运动控制系统配置结构

　　以工控机为核心，结合现有使用的控制系统及交流变频器和伺服电机的种类，针对焊接机器人用数控焊接变位机的控制问题，以三轴运动控制卡PCL-832作为控制核心，建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统。
　　系统包括：
　　PC总线工控机。选用基于PC总线的工控机IPC-610，该机拥有标准16位数据总线及组态灵活的板块化系统结构，可根据需要配置板卡。
　　三轴交流伺服运动控制卡。三轴交流伺服运动控制卡PCL-832集成了码盘计数器和12位的D/Ａ输出，使用数字微分分析技术DDA（Digital Differential Analysis），实现了高精度位置控制。特殊设计的同步信号保证三轴的同步控制，可以完成三轴线性插补或两轴圆弧插补计算，1ms伺服控制更新，12位模拟量输出，满刻度为±10Ｖ。能够实现精确位置控制，而且每轴都有其独立的位置控制芯片，可以实现三台交流伺服电机的完全独立控制。数控焊接变位机系统仅使用了其中的两个通道。开关量输入/输出板。
　　开关量输入/输出板包括PCL-724和PCLD-885。本系统选用的PCL- 724是数字I/O卡，24通道，实现内置PLC功能。通过它与机器人通讯，驱动PCLD-885继电器输出板实现继电输出功能，主要用于与外部焊接控制器、传感器的通讯、控制器面板指示灯开灭以及错误报警等。伺服驱动装置、位置检测装置、执行机构和气缸定位装置。

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