如何在运动控制器的定位控制中实现速度改变

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　　三菱Q系列运动控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位过程中来实现定位速度的改变有两种方式，一种是在PLC的顺控程序中通过使用运动专用PLC指令S(P).CHGV来改变指定轴的控制速度，另一种是在运动控制器的SFC程序中使用运动专用功能CHGV来改变指定轴的定位速度，对于前者，请参见运动控制器Q系列SFC编程手册，对于后者详述如下：
1．以Q02H和Q172CPUN为基础构建多CPU系统：（可按各自系统需要进行设置）

2．参数设置如下：（可按各自系统需要进行设置）

3．SFC例程如下：（按各自系统需要进行编辑）

共有两个SFC程序，main1为定位主程序，speed　change为改变速度的程序

假定两个程序都被设为自动启动（可根据各自系统需要进行设置）

则上电运行后两个程序都被激活，如果此时将X0置为ON这可以启动main1的定位运动，在定位的过程中如果再将X1置为ON，则可将正在进行的定位运动的速度由65536PLS/sec改变成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以间接指定）。

 如果有必要，还可以根据需要进行共享参数设置，比如系统中有触摸屏时，就可以在触摸屏上设定指定轴的速度，通过共享参数刷新到运动控制器中去，再通过在运动控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存储软元件就可以改变指定轴的转速了，如果系统中有AD模块，也可以用外部模拟量来控制指定轴的转速。

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